Od chvíle, kedy ľudia dokázali rozložiť a udržovať oheň, ho začali plne využívať vo svoj prospech. Na začiatku slúžil tento živel len v otvorených alebo krytých ohniskách. Postupom času došlo k nezadržateľnému pokroku. Ohnisko sa začalo upravovať tak, aby dokázalo vyhriať prístrešie a neskôr aj domy. Na začiatku sa na vykurovanie využívali dymové plyny. Jednalo sa vlastne o prvú teplonosnú látku, ktorá bolo vedená buď podlahou, alebo dutinami v stenách. Ako palivo bolo používané drevo. Tento spôsob vykurovania domu sa najprv využíval v Ríme, tzv. Rímske hypocaustum a neskôr aj v Číne.

Pád rímskeho impéria mal, bohužiaľ, negatívny vplyv aj na rozvoj vykurovania budov. Na kúrenie v budovách sa používalo len otvorené, prípadne jednoducho prikryté ohnisko. Dymové plyny ako teplonosná látka tak prechádzali domom, čo nebolo veľmi príjemné a ani zdraviu prospešné. Zmena nastala až pri používaní tzv. dymníku, ktorý odvádzal spaliny z domu. Prvé komíny sa objavili až na začiatku 14. storočia.

V druhej polovici 14. storočia sa objavili krby a kachle, ktoré boli obsluhované služobníctvom z inej miestnosti, než bola tá, ktorá sa mala vykúriť na požadovanú teplotu, čo prinieslo vývoj ústredného vykurovania, ktorý smeroval predovšetkým k odstráneniu hygienických problémov, ktoré boli spojené s priamym využívaním spalín na vykurovanie. Prvé výmenníky vznikli v priestoroch nad stropom ohniska. V tomto mieste sa ohrieval vzduch, ktorý bol potom tlačený do miestností. Prvýkrát bolo jednoduché teplovzdušné vykurovanie použité v 14. storočí na nemeckom zámku Marburg. 

Obrázok: Keramické kachle v hoteli Galica Nueva

S ďalšou inováciou vykurovania priestorov prišiel významný škótsky vynálezca, fyzik a mechanik James Watt, ktorý vo svojej továrni odoberal paru pre vykurovanie budov priamo z kotla. Od 17. storočia sa tak teplonosnou látkou stala para. V 19. storočí sa v USA objavujú aj prvé vykurovacie telesá. V Anglicku sa v rovnakom čase začala používať ako teplonosná látka pre vykurovanie objektov voda. V druhej polovici tohoto storočia boli v USA vynájdené prvé radiátory ako vykurovacie telesá. Jednalo sa o liatinové radiátory. Neskôr sa liatinové radiátorové články zdobili rôznymi ornamentami, aby vyhovovali požiadavkám majiteľov, ktorí chceli vlastniť zaujímavé vykurovacie telesá. Po roku 1900 sa začali využívať teplovodné vykurovacie sústavy aj na našom území.

Po prvej svetovej vojne nastal obrovský rozmach ústredného kúrenia. Vzniklo veľa firiem a výrobných závodov, ktoré sa venovali vykurovaniu a ústrednému kúreniu. Do tejto doby sa najviac využívalo pomerne dobre prepracované nízkotlakové parné vykurovanie. Ďalej teplovodné vykurovanie s reguláciou výkonu zdroja tepla, čo prinieslo zlepšenie vo vykurovaní miestností – ľahšie sa dosahovalo požadovaných teplôt vo vykurovaných miestnostiach. Rok 1935 priniesol prvé sálavé kúrenie. Jednalo sa o sálavé stropné kúrenie, tzv. Crittal. Vykurovalo sa pomocou trubiek zabetónovaných do stropu.

Po druhej svetovej vojne sa používali dvojrúrkové teplovodné sústavy so spodným rozvodom a prirodzeným obehom. Akonáhle začali vznikať veľké paneláky s viacerými poschodiami, vznikla aj požiadavka na vykurovacie telesá s núteným obehom. Zostalo aj vykurovanie typu Crittal, ale začali sa objavovať problémy s konštrukciou tohoto vykurovania, a tak sa miesto neho zaužívalo podlahové veľkoplošné vykurovanie. Na začiatku 60. rokov 19. storočia sa zavádza už aj elektrické vykurovanie.